Тут на реддите запостили in-fligh автотюн.
Первая реакция - почему без ссылки на пулл реквест? Но, посмотрев профиль автора, понял, что я бы тоже не стал публиковать код. Хотя, кто знает...
В общем то, сам механизм понятен и лишь вопрос времени и усилий для его реализации, изобретать велосипед не нужно)
За наводку спасибо @ivan_antonyuck
https://www.reddit.com/r/fpv/comments/1v87hj1/built_an_inflight_pid_autotune_for_betaflight/

С первым или с тридцатым июня вас всех! Примерно эта дата на дворе по версии всеми любимых разработчиков Betaflight, ведь сегодня состоялся релиз версии 26.6.1🙃

Краткий обзор изменений, за которые зацепился глаз. начну с самого очевидного: конфигуратор получил очень много изменений по дизайну. Некоторые из них я продвигал годами(боковая панель на всю ширину экрана), парочку сделал сам (кто-то обязательно будет меня материть за это😅). Далеко от идеала, но многое стало сильно удобнее.

Изменения бетафлайт для истинных ценителей:
- GPS rescue на базе алгоритмов оценки положения. По сути, основной алгоритм целиком заменен на более продвинутый (на самом деле этот переход был сделан еще год назад, но автора завалило делами и функция не вошла в прошлые релизы)
- Переключаемые профили батарей - многие просили, пользуйтесь.
- Биквад фильтр заменен на SVF. По сути, он математически более стабилен и проще вычисляется (экономия - целый 1% нагрузки и памяти на f411 процессоре🙈) Тут не стоит путать с лоупасс биквадом, данные изменения затронут также все нотч фильтры. Преимущество SVF в том, что при динамическом изменении частоты среза он менее склонен к "дребезгу" на переходных процессах чем biquad. Что позволят использовать более высокие значения Q для рпм и динамик нотча. Рейтинг изменения: 10 по критерию гиковость, 3 по заметности для среднестатистического пилота).
- Более точная формула линеаризации тяги - крошечный эффект, но математически он есть, кто почувствует?
- Ряд изменений на ускорение математики, углубляться не буду, но все квады теперь полетят идеально - 10 гиков из 10.
- Удален absolute control, integrated yaw на подходе. Кто дочитал до сюда и использует эти функции - кто ты, воин? Отметься в комментариях🧐

А теперь странное автономное:
- Автономные режимы полета (пока рекомендованы только в симуляции)
- Удержание позиции и высоты было переработано. Закономерно, практически все новые функции претерпевают серьезные изменения в последующие 2-3 релиза.
- Существенно расширена поддержка Mavlink и планируется продолжать работу в этом направлении. Можете поиграться с QGroundControl
- Поддержка CAN устройств. Многие не автомобилисты знают, что это такое?)
- Все параметры можно получить и изменить по MSP. Это немного упрощает жизнь и расширяет возможности: не надо заходить в CLI режим для применения бекапа, можно легче цеплять сторонние конфигураторы.

Внимание! Часть параметров переименована или вовсе удалена - внимательно загружайте свои дифы!

полный список изменений на офф сайте:
https://betaflight.com/docs/wiki/release/Betaflight-2026-6-Release-Notes

Правильный ответ таки прозвучал в комментах https://t.me/propwashservice/32967
Чуть более формализованый разбор:
В этом логе на первый взгляд бросается в глаза наличие больше 3-х гармоник. Не сказать, что это редкое явление, но крайне нетипично для трех лопастей. Потом мое внимание привлекло то, что "вторая" гармоника ярче "первой", хотя обычно на трех лопастях вторая гармоника наименее выражена. Сверившись с реальными rpm значениями, я понял, что у этого квада передние и задние моторы имеют значительное расхождение по оборотам, что и приводит к "задваиванию" всех гармоник.
Т.е. больше трех гармоник это не 1-2-3-4 итд суммарные гармоники всех моторов, а первая гармоника передних моторов (зеленая линия) и первая гармоника задних (синяя). Ну а дальше по стандартному правилу гармоник - кратно изначальной частоте идут вторые и последующие.

Что интересно - это вполне обычный синевуп на 35 раме с поперечной батареей и без гопро - явных причин для такого различия в оборотах нет. Думаю, 5 лопастей покажут себя лучше на данном сетапе.
#logика

Запоздалые новости из параллельной индустрии. Случайно узнал, что Dji в ноябре прошлого года купила часть акций фирмы, которая владеет брендом Elegoo. Для тех, кто не в курсе, Elegoo - это достаточно крупный производитель 3д принтеров. Еще более интересной эту новость делает то, что известные всем Bambulab создали выходцы из Dji.
Осталось дождаться, пока elegOO выпустят свой дрон и встанут в один ряд с такими известными FPV брендами, как:
foxEEr
flywOO
caDDx
spEEdybEE
newbEEdrone
Team blackshEEp
haPPymodel
amaxiNNo
https://app.dealroom.co/news/feed/dji-invests-in-elegoo-usd-895k-capital

Тут подписчики написали, что у них проблемы с реверсом моторов через конфигуратор, пошел проверить.
Проблем не нашел, зато каким-то чудом спалил мосфет на вуповом аио. Решил перепаять и затестил новый флюс Sigma X-GEL. Надо бы еще им поработать, но первые впечатления исключительно положительные:
- отличная консистенция до нагрева
- умеренная текучесть во время пайки
- отлично ведет себя и под феном и под паяльником
- запах - хоть в вейп заправляй😂 (не курю, и вам не советую)
- "Бульки" блестят)
- Удобная фасовка от 5 грамм. Практика показывает, что 10 грамм FluxPlus я не смог расходовать даже за несколько сроков годности (каюсь, в неответственную пайку параллельно юзал китайские ноунеймы)
Пока вижу два минуса:
- купить можно только в РФ
- я не понял смысла в печатном дилдо из комплекта: оно не закрепляется в поршне и им невозможно пользоваться, как толкателем для выдавливания...
P.S. у ребят интересный блог с познавательными статьями про пайку https://sigmaflux.ru/blog/

Когда-то многомиллиардная компания GoPro продана за смешные $285 миллионов. Покупатель - малоизвестный Starman Optical. Судя по информации из сети, им не особо интересно продавать экшн камеры😎
RIP
https://cafetechinenglish.substack.com/p/gopro-sold-at-a-bargain-price-after